Lucario é um Pokémon bípede, Chacal-like, com peles que é predominantemente azul e preto. Possui um curto, redondo spike na parte de trás de cada pata, em adição a um terceiro em seu peito. Lucario focinho e orelhas são mais longos do que os da sua pre-evolution Riolu. Possui peles amarelo em seu tronco e pele azul nas suas coxas que aparece assemelhar-se calções. Lucario ergue-se seus dedos em vez de no seu todo o pé. Desenvolveu quatro apêndices pretos pequenos em sua cabeça, que sobem quando Lucario lê ou manipula aura.