Um castelo foi construído em Launceston, possivelmente logo 1067. Normando original Castelo motte and bailey, com suas defesas de madeira, guardada a principal rota para a Cornualha e tornou-se o centro administrativo para os Condes de Cornwall. No século XII uma torre circular de pedra foi construída em cima da motte. Entre 1227 e 1272, Ricardo da Cornualha realizou o Condado e durante esse tempo que ele fez extensas alterações ao castelo. Uma torre foi construída dentro da cortina de manter e pedra paredes substituído as paliçadas de madeira, com portarias substanciais do Norte e do Sul. Morte do depois de Ricardo da Cornualha em 1272, seu filho, Edmundo, mudou-se a administração do condado para Lostwithiel. o que resultou em um declínio na importância do castelo, embora manteve-se a casa do poder judicial e também serviu como prisão.